AF-S のレンズにも、現行の G タイプになる以前のものは、D タイプがいくつかありますよ。
KNN さんの言っている D タイプと言うのは、距離エンコーダ内蔵でないということではなく、G タイプではない、という意味ではないでしょうか。

また接点数に関しては、デジタル化しているかどうかに加えて、通信プロトコルがパケット化されているかどうかが問題だと思います。
初期の AF は、F3AF の仕様を引き継いでいるようなので(F4、や F501 では、F3AF のレンズが使える)、時代から考えるとパケット化しているとは思えないのです。
私の想像では AF の制御や レンズ内モータの制御等、F4 で使える機能くらいまでが非パケットで、距離情報や VR 制御等がパケット化されており、それ以降の追加機能(DX識別とか)は、追加接点が不要なのではないかと考えています。